<고객>님께서 작성하신 글입니다.
================================================
>수고 많으십니다.
>메뉴얼을 다운 받아 읽어보니 컨트롤러 내장의 모듈이던데 그럼
>어느 정도까지 외부 프로그램으로 개입(?)할 수 있는지요?
>
>위치제어를 위해 명령을 내릴 때 PTP 로 입력을 주면
>그것을 수행하기 위해 어떤 식으로 profile 이 생성되는지 궁금합니다.
>
>일반적인 가속-등속-감속의 trapezoidal 식인지,
>polynomial 식, 기타 여러 smooth 한 식을 사용하는지 하는 문제입니다.
>
>만일 프로그램으로 이 부분을 조정할 수 있다면 같은 모션이라도 결과적
>으로는 다른 움직임을 보이게 된다는 의미라서 흥미가 가거든요.
>번거롭게 해 드리는거 같네요~
================================================

가감속 제어를 하며 Accel time이라는 page parameter를 사용하여
가감속 구간을 조절하실 수 있게 되어있습니다.
하지만, 가감속은 AX-12에서 하는 건 아니고,
controller에서 약 7.8mSec마다 관절값을 갱신해 주는 방식으로 하고 있습니다.
AX-12는 위치와 속도(등속), compliance,torque정도의 설정만 가능합니다.