<조정택>님께서 작성하신 글입니다.
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>일단 그림첨부 했습니다.(cm-2보드 이고, dx-113을 사용합니다)
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>1. 그림을 보면요 monitor프로그램에서 reset 명령을 실행했습니다.
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>그러면 항상 스캔할때 모터가 잡히지 않고 baud 22명령후에 baud 1을해야
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>(보레이트변경)스캔시에도 모터가 잡힙니다. 원래그런건가요?이상이있는건
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>가요? 왜그런건가요?어떻게 해결합니까?
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>2. 그이후에 아이디 지정하고 명령을 내리는데 리시브패킷이
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>전송되지 않는것 같습니다. ('<-' 이부분의 패킷이 안보여요) 이것은
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>어떻게 해결해야합니까?(사진첨부입니다)
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>3. 위 문제 때문에 비롯되는 문제인지는 모르겠습니다만, edit.hex 파일을 사용
>
>할때도 문제가 발생합니다. 메뉴얼에서는 토크 off 상태로 포지션을 잡은 후에
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>토큰 on 을 하면 step 7에 각 모터의 현재각도가 표시된다고 하였습니다. 그러
>
>나 직접 해보니 off 상태로 포지션을 정한후 on 상태로 하면 step 7에 모든 모
>
>터값이 000 으로 표시됩니다. 뿐만아니라 on상태에서는 off 상태에서 포지션
>
>을 유지한채로 토크가 걸리는것이 아니라 연결된 모든 모터가 3ff값으로 돌아갑
>
>니다. 혹시나해서 저희가 사용했던 모터가 아닌 다른 dx-113 모터를 사용해도
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>이는 마찬가지더군요. 그리고 다른 보드가 없어서 보드의 문제인지는 확인하
>
>지는 못했습니다. 다만 monitor.hex를 이용하여 rom 에 있는 모든 데이터를
>
>지우거나 모든 모터를 리셋도 시켜 봤지만 이는 마찬가지더군요.(참고로
>
>edit.hex파일에서 baudrate 값은 1Mbps 였습니다 )
>
>
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>아, 그리고 monitor.hex에서는 모터의 제어가 원활 하였습니다.
>
>
>
>4. 메뉴얼에서 dynamixel의 return delay time을 edit.hex에서 0으로 하라고
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>했는데 이값은 어떻게 바꿀수 있나요?
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>edit.hex파일을 사용하지 못해서 로봇의 모션잡는데 많은 어려움이 있네요.
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>빠른 답변 부탁드리겠습니다!
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답변드립니다.

1.reset명령이란 dynamixel을 초기 구입 상태로 되돌리므로 실행후엔 baud rate register도 0x22로 되돌아가게 됩니다. 현재 CM-2는 1Mbps로 설정되었으니 바로 통신이 되지 못하는 것입니다.

2.ID 명령은 broardcasting 명령이므로 dynamixel이 packet을 return하지 않습니다. CM-2외에 dynamixel메뉴얼도 참조를 하시는 것이 좋을 것같습니다.

3.정확한 답변이 될지 모르겠습니다만, edit.hex는 연결된 모든 다이나믹셀을 1Mbps로 가정합니다. 이점을 유념하시고, 혹시 실수로 초기 페이지(0페이지)에 잘못된 값이 저장되었을 수 있으므로 초기모션파일을 자료실에 올려 놓겠습니다. 참고하시기 바랍니다.

4. monitor.hex에서 write명령어로 설정해 주시면 됩니다.