DX-117을 이용하여 로봇을 만드는 접근 방법은 여러가지가 있습니다.
먼저 CM-2라는 보드를 이용하시면 teaching/play back기능이 들어있으므로 컴파일 없이 로봇을 만드실 수 있구요.
두번째는 Direct access mode라는 것이 있습니다. PC의 USB에서 직접 Dynamixel을 제어하는 방법입니다. 이 때는 CM-2의 기능을 PC에서 구현해야 하므로 PC환경에서 C를 작성하실 수 있어야 합니다. Visual C에서 Dynamixel과 통신하는 기본적인 SDK가 제공됩니다.
세번째는 CM-2등 Embedded b/d에서 수행되는 C program을 직접 작성하는 방법입니다. CM-2에서 Dynamixel을 제어하는 Example이 CM-2의 메뉴얼에 포함되어 있습니다.

Feedback 방법은 먼저 Torque OFF를 한 뒤(Torque Enable에 0을 writing하시면 됩니다)에 관절을 원하는 위치로 이동시키신 후 Present position을 read하시면 되겠습니다.
주의 하실 점은 이 때 다시 Torque를 On(Torque Enable에 0을 writing)하면 관절이 이전의 위치(Goal Position에 기재된 값)으로 돌아간다는 겁니다. 먼저 Present position을 읽어서 그 값을 goal position에 writing한뒤에 Torque를 On하셔야 하겠습니다.

더 자세한 내용은 Dynamixel의 메뉴얼을 참조하시기 바랍니다.
읽으시다 궁금한 점이 생기시면 언제든 질문을 주시기 바랍니다.
감사합니다.
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:한국기술교육대학교에 재학중이구요~
:Dynamixel DX-117을 이용하여 로봇을 만들고 있는 학생입니다.
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:처음시작 해서 뜬금없는 질문이더라고 어디가 어떻게 잘못되었는지
:알켜주셨으면 합니다. ^^;;
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:티칭프로그램을 이용하여 제어를 하고 싶은데
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:비쥬얼 c++을 이용한 직렬통신부분을 공부 해야 하나요?
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:dx-117의 feedback 값을 어떻게 받아야 하는지 궁금합니다.
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