:CM-2/MONITOR.HEX/SYNC_WR 명령에서
:매뉴얼에 보면
:
:swr 1e 4 0 0 2 80 0 1 0 1 80 0
:
:이라고 되어 있는데 잘 이해가 되지 않습니다. 자세한 설명
:부탁드립니다.
:

SYNC_WR은 여러 개의 다이나믹셀에 동시에 WRITE명령이 수행되도록 할 수 있는 다이나믹셀의 명령어입니다. 이 명령어는 CM-2의 Monitor 모드에서 swr이라는 명령어로 사용하실 수 있읍니다.
[형식]
swr (address) (number of byte) (1st ID) (1st parameters) (2nd ID) (2nd parameters) ...

address: 쓰고자 하는 다이나믹셀의 첫 주소
number of byte: 쓰고자 하는 파라미터의 바이트 수
1st ID: 첫 번째 다이나믹셀의 ID
1st parameters: 첫 번째 다이나믹셀에 써 넣을 값. 그 개수는 number of byte와 같다.
2nd ID: 두 번째 다이나믹셀의 ID
2nd parameters: 두 번째 다이나믹셀에 써 넣을 값. 그 개수는 number of byte와 같다.

[예]
swr 1e 4 0 0 2 80 0 1 0 1 80 0
다이나믹셀 address 1e(Goal position)에 4개의 byte를 써 넣는다. 첫 번째 0번 ID의 다이나믹셀에 0 2 80 0, 두 번째 1번 ID의 다이나믹셀에 0 1 80 0을 써 넣는다.

이렇게 된다면 ID 0번 다이나믹셀의 address 1e, 1f, 20, 21에 0 2 80 0, ID 1번 다이나믹셀의 address 1e, 1f, 20, 21에 0 1 80 0이 써지게 됩니다.

DX-Serise 메뉴얼의 SYNC WRITE 부분을 자세히 참고하시기 바랍니다.