DX-serise는 내부 소자 특성상 전원이 인가되어야 완전한 Torque off상태가 되어 부드럽게 움직입니다. 전원이 인가되지 않은 상태에서는 약간 뻑뻑할 수 있으나 이상이 있는것은 아닙니다.

다이나믹셀 패킷에 있어서 WRITE명령의 파라미터는 첫 주소만 알려주고 이어서 데이터를 넣어주면 자동으로 데이터가 차례로 들어갑니다. 따라서 파라미터에 주소값이 매번 들어갈 필요없이 첫 주소만 한번 넣어주고 데이터를 차례로 이어 넣으면 됩니다.
토크(0x18)와 LED(0x19)를 동시에 제어하려면
FF FF 00 05 03 18 01 19 01 ?? 가 아니고
FF FF 00 05 03 18 01 01 ??이 되는 것이 맞습니다.

또한, 서로 다른 위치의 주소에 데이터를 넣을 경우는 하나의 패킷으로 해결할 수 없읍니다. 즉, 주소가 이어지지 않고 떨어져있는 경우는 2번의 패킷을 보내는 것으로 해결해야 합니다.

가령 0번 모터에 led를 작동 시키면서 모터를 원하는 각도로 원하는 속도로 움직이고자 할때는
FF FF 00 04 03 19 01 ?? 와
FF FF 00 07 03 1e 00 01 00 10 ?? 으로 해결해야 합니다.

:우선 DX-Series 메뉴얼을 참고해서 프로그램을 짜고 있습니다.
:귀사에서 제공하는 cx-2보드를 사용하지 않고
:AVR-128을 사용해서 프로그래밍 하고 있는데.
:
:처음 드는 의문은 모터가 처음 받으면 원래 저렇게
:빡빡하게 돌아가는지. 인에이블이 풀렸는데도 저 정도인지 알고 싶습니다.
:
:그리고 귀사에서 제공해 주신 DX-Series의
:Example 16번 ID가 0인 Dynamixel의 Led를 키고 토크를 인에이블
:하는 부분에서
:
:패킷이 FF FF 00 05 03 18 01 01 DD라고 되어 있는데
:
:18이 토크 부분이고 LED 부분은 19가 되어야 하니
:FF FF 00 05 03 18 01 19 01 ??
:이렇게 되어야 하는게 아닌지요.
:
:한가지 더 궁금한 부분은
:Parameter부분에서 parameter1은 어드레스 주소가 되어야 하고
:parameter2는 그 어드레스에 맞는 밸류가 들어가는 부분이니
:이건 두개 이상의 어드레스에 값을 입력할때 어드레스를 어떻게 배치해야 하고 그에 해당되는 데이터는 어떻게 배치해야 할지에 관한 질문이었습니다
:
:가령 0번 모터에 led를 작동 시키면서 모터를 원하는 각도로 원하는 속도로 움직이고자 할때의 문제입니다.
:
:제가 생각할때 parameter만 고려한다면
:19 01 1e 00 01 20 00 10 이렇게 설계하는게 맞는지 궁금하군요
:우선은 TX만 사용하고 있고 buad rate는 57600입니다.
: