
2006-02-27 07:58:00 idhzone
struct STATE_DATA
{
BYTE Torque; // Torque state
BYTE LED; // LED
BYTE Reg_Write; // Registered instruction state
BYTE Moving; // Moving state
};
위 구조체에서 Moving을 사용하려합니다.
아래에보면 다이나믹셀이 대기중이면 i를 하나 증가시키려하는데
다이나믹셀이 구동중임에도 i가 증가하네요. 다이나믹셀이 구동중이면
Moving에 MOVING이 저장되어있는상태아닌가요?
다이나믹셀이 구동중, 혹은 대기중일때 수행할수 있게 하는 방법좀
가르쳐주세요
if(DXL_robot_ctrlmove( &m_DXL_Robot ) == TRUE)
{
if(DXL_actuator_get_state( &m_DXL_Robot.pDXL_list[i] ) ==
SUCCESS_COMMUNICATION)
{
if(m_DXL_Robot.pDXL_list[i].State.Moving == NOT_MOVING)
{
i++;
}
}
}