질문이 2개 입니당^^;

1. 명령패킷을 날리고 상태패킷이 오기까지 대기시간인 return delay time을 0에 가깝게 설정해 버리면 어떤가요?
연속동작시에 아무래도 중간에 걸리는 딜레이 타임이 거의 없는게 좋을 것 같아서 현재 모터세팅에서 return delay time을 0으로 해놓았거든요.
동작이 되긴 하는 것 같은데 아무래도 안정성이 떨어지지는 않을까 해서 질문드립니다. (참고로 ATmega128을 16MHz크리스탈 사용합니다)

2. 토크온만 하였을경우에 모터의 유(柔)함이 좀 많이 있는 것 같은데..
그러니까 쉬운말로 로봇을 세워놓고 흔들어 보면 움직이는 유격이 좀 크다...정도로 말할 수 있겠네요 ㅋ
이특성을 comliance 세팅에서 바꿀 수 있는지 궁금합니다~

답변 부탁드리겠습니다.