Return delay time은 0으로 해도 아무 문제가 없습니다. 현재, 다이나믹셀 관련 응용 제품들은 모두 Return delay time이 0으로 설정되어 사용되고 있습니다. 하지만, 매우 느린 CPU를 사용하실 경우는 간혹 문제가 될 수 있으니 주의하시기 바랍니다.

다이나믹셀의 유격은 다른 기어 모터 제품에 비해 결코 크지 않습니다. 연결단이 매우 길어지면 크게 느껴지겠지만, 로봇 제어에 큰 문제가 되지 않습니다. Compliance margin으로 이 특성을 조절할 수 있습니다.


:질문이 2개 입니당^^;
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:1. 명령패킷을 날리고 상태패킷이 오기까지 대기시간인 return delay time을 0에 가깝게 설정해 버리면 어떤가요?
:연속동작시에 아무래도 중간에 걸리는 딜레이 타임이 거의 없는게 좋을 것 같아서 현재 모터세팅에서 return delay time을 0으로 해놓았거든요.
:동작이 되긴 하는 것 같은데 아무래도 안정성이 떨어지지는 않을까 해서 질문드립니다. (참고로 ATmega128을 16MHz크리스탈 사용합니다)
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:2. 토크온만 하였을경우에 모터의 유(柔)함이 좀 많이 있는 것 같은데..
:그러니까 쉬운말로 로봇을 세워놓고 흔들어 보면 움직이는 유격이 좀 크다...정도로 말할 수 있겠네요 ㅋ
:이특성을 comliance 세팅에서 바꿀 수 있는지 궁금합니다~
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:답변 부탁드리겠습니다.