Bioloid의 AX-12모터를 SYNC Write 명령으로 제어하던 중 이상한 점이 발견되었습니다.

상체와 하체를 별도로 제어하고 있는데요, Sync Write명령의 Check Sum과 동일한 ID의 AX-12가 함께 제어됩니다.

unsigned char dbg1[] = {255,255,254,64,131,30, 4, 8,255, 1,10, 0,10,42, 2,50, 0,12,169, 2,50, 0,14,195, 1,50, 0,16,178, 1,10, 0,18,42, 2,50, 0, 9,255, 1,10, 0,11,62, 2, 50, 0,13,154, 1,50, 0,15,63, 2,100, 0,17,141, 2,50, 0,19,62, 2,50, 0, 3};

하체 (ID 8 ~ 19)만 제어하고자 하는데, Check Sum과 동일한 ID인 좌측 어깨(ID 3)이 "0"위치(1023인가?)로 이동 합니다.

unsigned char dbg2[] = {255,255,254,64,131,30, 4, 8,255, 1,10, 0,10,209, 1,50, 0,12,92, 2,10, 0, 14,203, 1,50, 0,16,93, 1,50, 0,18,209, 1,50, 0, 9,255, 1,10, 0,11,229, 1,50, 0, 13,73, 1,50, 0,15,62, 2,10, 0,17,60, 2,50, 0,19,229, 1,50, 0, 2};

이넘은 우측어깨 (ID 2)가 제어됩니다.

통신 속도는 115200bps로 제어하고 있습니다.