예제파일의 경우에서 보았을때
goal position의 경우에는 노트패드에서
bID = 1;
gbpParameter[0] = P_GOAL_POSITION_L;
gbpParameter[1] = 0x22;
gbpParameter[2] = 0x00;
gbpParameter[3] = 0x80;
gbpParameter[4] = 0x00;

이런 식으로 위치 및 속도를 제어하게 되는데
compliance margin, slope를 써서 토크에 의한 충격을 줄이려고 합니다. 어떤방법으로 쓰는지 갈쳐주세요~~