DX serise 메뉴얼에 자세히 나와있으니 참고하시기 바랍니다.
Compliance slope와 margin에 대해 간단히 말씀드리면, 이 두 가지 파라미터는 모터의 제어 방식을 결정짓는 용도로 사용됩니다.
회전 방향에 따라 CW(시계 방향), CCW(반 시계 방향)으로 나뉘어서 총 4가지 파라미터로 다이나믹셀 Control table에 존재합니다.
- CW compliance slope
- CW compliance margin
- CCW compliance slope
- CCW compliance margin
margin은 비 제어 구간을 의미합니다. margin이 클수록 유격이 커져서 Goal position에 대한 정확성이 떨어지지만, 약간의 여유 공간이 생기게 됩니다.
slope는 가감속과 관련이 있습니다. slope가 클수록 순간 토크가 급격하게 변해서 힘은 좋아지지만, 반동이 심해집니다. 반대로 작을 수록 순간 토크는 작아지지만, 움직임이 부드러워집니다.
충격 흡수 효과는 margin과 slope가 적절한 값을 가지도록 했을 때, 볼 수 있습니다. 각 상황에 적절한 값이 무엇인지는 사용자가 찾아야 합니다.

:예제파일의 경우에서 보았을때
:goal position의 경우에는 노트패드에서
:bID = 1;
: gbpParameter[0] = P_GOAL_POSITION_L;
: gbpParameter[1] = 0x22;
: gbpParameter[2] = 0x00;
: gbpParameter[3] = 0x80;
: gbpParameter[4] = 0x00;
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:이런 식으로 위치 및 속도를 제어하게 되는데
:compliance margin, slope를 써서 토크에 의한 충격을 줄이려고 합니다. 어떤방법으로 쓰는지 갈쳐주세요~~
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