[모델명 변경 안내]
적용일 : 2020년 1월 2일 이후 출고분부터 적용
변경 전 : M54P-060-S250-R
변경 후 : PM54-060-S250-R
제품의 기능과 성능은 변동이 없습니다.
전류 센싱 기반 토크 제어
위치, 속도제어 신뢰성 및 정확성 증대를 위한 PID 제어
Incremental Encoder와 Contactless Absolute Encoder의 조합을 통한 높은 분해능 구현
풀메탈 하우징을 적용하여 높은 내구성 보유
풀사이즈 매니퓰레이터, 팬틸트, 휴머노이드 등 제작 가능
[다이나믹셀 프로 -> P] 업그레이드 사항
외형 변경 (디자인 개선, JST 커넥터 적용)
먼지 유입 및 누유 개선 (54-시리즈)
컨트롤 테이블 개선 (X-시리즈 기능 지원)
응답성, 분해능 등 제어 성능 향상
통신 응답성 향상
발열, 노이즈, 내구성 개선
| 제품명 | 수량 | 제품 설명 |
|---|---|---|
| PM54-060-S250-R | 1 | 다이나믹셀 |
| 로봇케이블-X4P 300mm(변환용) | 1 | RS485 4p Cable(MOLEX-JST) |
| 로봇케이블-X4P 300mm | 1 | RS485 4p Cable(JST-JST) |
전원케이블-2P 600mm | 1 | 전원케이블 |
| 렌치볼트 WB M3x8 | 20 | 프레임 체결용 |
기존의 다이나믹셀 시리즈와 전압범위가 다르므로 주의하시기 바랍니다. (사용전압 : 24V)
고용량 모델은 사용 갯수에 따라 별도의 전원단자를 통해 전원공급해주는 것을 권장합니다.
통신용은 JST 4Pin 커넥터가 적용되어 있습니다.
42-시리즈는 구형 힌지프레임을 그대로 사용할 수 있습니다. (FRP42-H110/120)
| Model Name | PM54-060-S250-R | |
|---|---|---|
| Series | DYNAMIXEL P | |
| MCU | ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | - | Recommended [V] | 24.0 | Max. [V] | - |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 24.0 | Stall Torque [N·m] | - | Stall Current [A] | - | No Load Speed [rpm] | 33.1 | No Load Current [A] | 1.25 |
| Continuous Operation | Voltage [V] | 24.0 | Torque [N·m] | 10.1 | Speed [rpm] | 28.3 | Current [A] | 3.0 |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0007000000 | Step [pulse/rev] | 502,834 | Angle [degree] | 360 |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder Incremental encoder | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 | Max. [°C] | 55 |
| Motor | BLDC (Maxon) | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 | Max. [bps] | 10,500,000 |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Cycloid | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Metal | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | 54.0 x 126.0 x 54.0 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | 2.13 x 4.96 x 2.13 | |
| Weight [g] | 855.00 | |
| Weight [oz] | 30.16 | |
| Gear Ratio | 251.4 : 1 | |
| Backlash [arcmin] | 6 | |
| Backlash [deg] | 0.10 | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | RS485 Multidrop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, External Port, etc | |
| Protocol version | Protocol 2.0 Modbus | |
| Operating Mode / Angle | Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode PWM Control Mode：Endless turn | |
| Output [W] | 60 | |
| Standby Current [mA] | 40 | |
| 품명 | 상품페이지 참고 |
| 모델명 | 상품페이지 참고 |
| 법에 의한 인증·허가 등을 받았음을 확인할 수 있는 경우 그에 대한 사항 | 상품페이지 참고 |
| 제조국 또는 원산지 | 상품페이지 참고 |
| 제조자 | 상품페이지 참고 |
| A/S 책임자와 전화번호 또는 소비자상담 관련 전화번호 | 상품페이지 참고 |
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